Obec vznikla zlúčením osád Annin dvor a Alžbetin dvor po prvej svetovej j vojne. Územie, na ktorom osady vznikli bolo pôvodne kráľovským majet-kom a patrilo k bratislavskému hradnému panstvu. V osade Alžbetin dvor bol postavený už v 13. storočí kostol, ktorého vznik i patrocínium súvisí s kultom uhorskej svätice Alžbety, pochádzajúcej z maďarského kráľovského rodu Arpádovcov.
Doba postavenia kostola v Miloslavove, časť Alžbetin dvor, nie je dosť jasná. Písomné doklady asi nejestvujú, alebo nie sú známe. Či sa na postavenie tohto kostola vzťahuje listina z roku 1244, ako sa domnievali starší historici, sa dnes spochybňuje. V listine sa hovorí, že dvaja dvorania kráľovnej Alžbety, a to František a Dávid, sa po jej smrti vrátili do vlasti a prosili o povolenie postaviť ku jej cti kostol. Uhorský kráľ Belo IV, ktorý bol mladším bratom kráľovnej Alžbety, im to dovolil a pridelil im na tento účel aj nejaké pozemky na území bratislavského hradného panstva. Starší odborník pre dejiny umenia a umelecké pamiatky Arnold Ipolyi-Stummer (1823-1886), ktorý bol kňazom a od roku 1871 aj banskobystrickým biskupom, napísal dielo Opis stavebných pamiatok Žitného ostrova. Pri lokalite Alžbetin dvor uviedol: „Na tomto mieste mala byť kedysi fara i dedina, ale teraz je miesto úplne spustnuté. Pozostáva len z majera s niekdajším kostolom, ktorý teraz slúži len ako sýpka.“ Pracovníčka Archeologického ústavu Slovenského národného múzea v Bratislave Dr. Klára Fúriová vykonala pri kostole v Miloslavove archeologický a architektonický prieskum a konštatovala jednoznačne: „Miloslavovský kostol vznikol najneskoršie v prvej polovici 13. storočia.“ Tým vyjadrila jasne aj stanovisko k času postavenia kostola. Ako k nemu prišla, vidieť z jej stručnej správy.
Ďalšie osudy kostola sa dajú stručne zrekonštruovať z kanonických vi-zitácií farnosti Štvrtok na Ostrove, pod ktorú patril celé storočia aj filiálny kostol v Alžbetinom dvore. Podľa zmienky v staršej literatúre sa hovorí, že tam mala byť fara i kostol už pred rokom 1283. V súpise cirkevných desiatkov z rokov 1332-1337 sa kostol i lokalita nazýva „Sv. Alžbeta“ alebo „Kostol sv. Alžbety v poli“. Fara i kostol sa znova spomínajú v listine z roku 1399. V roku 1521 bol majetok, a teda aj kostol vlastníctvom benediktínskeho opátstva na Hore sv. Martina. Benediktíni ho vtedy predávali kláštoru pavlínov v Marianke. Z roku 1549 je o kostole ďalšia zmienka. Uvádza sa pod názvom „Mertfalva, alias Erzse-bet“.
Koncom 16. a začiatkom 17. storočia postihla obyvateľov Žitného ostrova epidemická choroba, známa pod názvom „lues pestifera“. Zdá sa, že na ňu vymrela značná časť obyvateľstva a že boli vyľudnené viaceré dediny a osady Žitného ostrova. Možno preto sa v kanonickej vizitácii z roku 1634 aj Alžbetin dvor uvádza ako samota, kde vidieť len zrúcaniny. Zrejme bol už schátraný aj Kostol sv. Alžbety.
V roku 1666 sa stal ostrihomským arcibiskupom významný diplomat a obnoviteľ duchovného života v Uhorsku Juraj Selepčéni-Pohronec. Bol rodákom zo Slepčian (okr. Nitra), kde bol jeho otec pastierom na veľkostatku ostrihomskej kapituly.
Ten sa podujal na obnovu kostolov a fár zničených počas tureckého pustošenia. Na tento účel venoval obrovské sumy. Ujal sa aj Kostola sv. Alžbety v Alžbetinom dvore. V kanonickej vizitácii farnosti Štvrtok na Ostrove z roku 1695 sa píše: „….pred nedávnom dal ostrihomský arcibiskup Juraj Selepčéni Kostol sv. Alžbety zrenovovať od základu.“ Arcibiskup dal kostol obnoviť, ale ponechal zrejme jeho pôvodnú románsku dispozíciu, ako sa to ukázalo aj pri terajšom prieskume. Dal v kostole zhotoviť aj nový pekný oltár. Táto obnova kostola sa konala zrejme niekedy v 70-tych rokoch 17. storočia. Matej Bel píše už vo svojom diele z 30. rokov 18. storočia, že z dediny sa okrem kostola nenachádza nič.
Presný obraz o kostole sa dá urobiť z kanonickej vizitácie farnosti z roku 1781. Kostol bol postavený z pevného materiálu a nebol ohrozený ohňom. Loď bola dlhá približne 9,5 m, široká 5,7 m a vysoká približne 7,6 m. Na priečelí kostola bola veža vysoká asi 22 m. Sanktuárium malo šírku asi 5 m a taká istá bola aj dĺžka. So sanktuáriom súvisela sakristia, ktorá bola dosť tmavá a vlhká. Patrónom kostola bola sv. Alžbeta Uhorská. Aj v tejto správe sa zdôraznilo, že kostol z ruín znova obnovil arcibiskup Selepčéni. V kostole bol len jeden oltár a bola na ňom socha sv. Alžbety. Pri kostole nebol cintorín. Mŕtvych pochovávali do cintorína pri farskom kostole v Štvrtku na Ostrove.
Z kanonickej vizitácie z roku 1846 sa dozvedáme, že v majeri Alžbetin dvor je starobylý Kostol sv. Alžbety, ktorý sa už vtedy používal ako sýpka. Kedy bol kostol premenený na sýpku, sa v zápisnici z vizitácie farnosti nehovorí. Pri kostole bola murovaná kaplnka so sochou sv. Alžbety. Bola to asi tá, čo pôvodne stála na oltári v kostole. O kaplnku sa staralo panstvo. Bola to zrejme náhrada za kostol, ktorý panstvo premenilo na sýpku. Bolo to asi v rokoch 1822-1830. Zvon z veže dali do kostola v Štvrtku na Ostrove. V roku 1917 ho vojaci zrekvirovali a použili na liatie kanónov. Lavice premiestnili do kostola v Dénešde či Schilderne. Kostol sa zrejme predtým už nejaký čas na náboženské úkony nepoužíval, ináč by si zemepán nebol dovolil premeniť ho na sýpku. Pri premene kostola na hospodárske účely boli na kostole urobené aj stavebné úpravy. Bola odstránená aj veža kostola, aby nepripomínala pôvodný účel stavby. Súčasne bola zbúraná aj klenba a bočné múry boli o niečo nadmurované a bola na ne posadená strecha. Kedy boli tieto stavebné úpravy urobené, nedá sa presne povedať.
V polovici 19. storočia ešte žili ľudia, ktorí sa pamätali na vežu pri kostole a dokonca sa ešte medzi obyvateľmi Miloslavova zachovala spomienka na to, ako ju dali zbúrať. (Okolo veže omotali povraz, ktorý ťahali voly, a tak vežu strhli.)